Pierwsze źródłowe informacje o Koszycach pochodzą z danych dotyczących świętopietrza z roku 1328, gdzie odnotowane jest: ,,Świętopietrze oddawane było wspólnie przez parafię Witów – Koszyce” koniec cytatu
Przełom w źródłach pisanych następuje w 1374 roku. W tym to roku miała miejsce lokacja miasta Koszyce na prawie magdeburskim, dokonana przez Elżbietę Łokietkównę, wdowę po królu węgierskim Karolu Robercie Andegaweńskim. Elżbieta Łokietkówna pełniła w tym czasie w Polsce funkcję regentki, podczas gdy jej syn Ludwik Węgierski zasiadał na tronie węgierskim i polskim.
Nadanie miastu Koszyce prawa magdeburskiego oznaczało, że Koszyce były już wcześniej rozwiniętym miastem. Wydany przez Elżbietę przywilej lokacyjny na prawie magdeburskim mógł być z jednej strony potwierdzeniem, z drugiej zaś strony rozszerzeniem dawnego. Królowa Elżbieta lokując Koszyce ustanowiła cotygodniowe targi w poniedziałki i zrównała co do swobód z Krakowem. Miasto Koszyce lokowane było na obszarach należących do króla stanowiących tzw. dobra stołowe, królewskie i nosiło miano królewskiego, w odróżnieniu od miast prywatnych (np. rycerskich) czy biskupich. W miastach królewskich mieszczanie cieszyli się większą swobodą niż w pozostałych miastach. Mogli składać skargi i dezyderaty przed lustratorami starostw w przypadku konfliktu ze starostą, czego pozbawieni byli mieszkańcy miast prywatnych.
Po upływie 47 lat od nadania aktu lokacyjnego na prawie magdeburskim, w 1421 roku Koszyce otrzymały drugi akt lokacyjny na tym samym prawie. W tym to roku Władysław Jagiełło, mąż Jadwigi – wnuczki - Elżbiety Łokietkówny przenosi miasto Koszyce z prawa polskiego na prawo magdeburskie, nadając immunitet sądowniczy. Ustanawia jarmark w dniu św. Magdaleny (22 lipca), trwający 8 dni i wolne targi we wtorki. Trudno obecnie dać jednoznaczną odpowiedź na pytanie - dlaczego Koszyce otrzymały dwa akty lokacyjne na prawie magdeburskim. Uwzględniane są dwie wersje. Pierwsza zakłada, że dokument z 1374 roku mógł zaginąć i należało ponowić. Druga wersja wynika z faktu, że akt lokacyjny nie był nadany przez głowę koronowaną, tylko przez regentkę. Pewne jest, że Koszyce otrzymały dwa akty lokacyjne na prawie magdeburskim. Pierwszy nadany przez Elżbietę Łokietkównę 26 czerwca 1374 roku, drugi przez Władysława Jagiełłę 4 kwietnia 1421r.
Po przeniesieniu Koszyc na prawo magdeburskie nastąpił bardzo szybki rozwój miasta. Istotny wpływ na to, oprócz nadania nowego prawa sprzyjającego rozwojowi, miało położenie Koszyc na trzech szlakach handlowych: tzw. Trakcie Królewskim Kraków-Sandomierz, trakcie kijowskim Kraków – Sandomierz – Lublin - Kijów a także trakcie rzecznym wzdłuż Wisły. W miejscowości Morsko położonej obok Koszyc znajdował się piąty co do wielkości w ówczesnej Polsce port rzeczny, skąd spławiano sól z Bochni, zboże, i drewno z pobliskiej Puszczy Niepołomickiej. Ze względu na istnienie przeprawy (mosty) Koszyce uzyskały też prawo pobierania myta. Z woli króla Zygmunta Starego stały się również miejscem zmiany podwód dla posłańców królewskich w drodze na Litwę. Były także miejscem pierwszego popasu dla dworu w jego drodze z Krakowa. Na Rynku koszyckim istniały aż dwie studnie.
Koszyce jako miasto posiadały herb, rynek oraz ratusz. Rynek stanowił prostokątny plac o pow. 2212m², z naroży którego odchodziły ulice (układ ten został zachowany do dziś). Zapiski mówiące o rynku pochodzą z 1428r. Istniało również przedmieście Koszyc zwane Jawiczowice, na wjeździe do Koszyc od strony Sandomierza – pierwsze źródła zapisane na ten temat pochodzą z 1521r., natomiast pierwsza wzmianka o ratuszu pochodzi z 1564r.
Herb był elementem prawno - ustrojowym miasta i figurował na pieczęci miasta. Nie znana jest procedura i data nadania herbów. Według prof. M. Gumowskiego Koszyce posiadały dwa herby. Pierwszym były dwa koszyczki na niebieskim polu. W drugim herbie na niebieskim polu umieszczona jest postać św. Stanisława ze Szczepanowa w złocistych szatach (Ten herb widnieje na pieczęci miasta Koszyce).
Informacja o kościele parafialnym pod wezwaniem św. Marii Magdaleny – jako kościele filialnym w stosunku do kościoła w Witowie pojawia się w latach 1470-1480. Pozostawał on filią parafii Witów do końca XVIII w.
W początkowym okresie po wprowadzeniu prawa magdeburskiego władzę w imieniu Króla sprawował mianowany Wójt, natomiast władza sądownicza należała do wójta i dwóch powoływanych ławników. Źródła z 1382 roku mówią, że władzę w Koszycach sprawował Wójt Paweł, a źródła z 1412 roku wymieniają Wojciecha, sołtysa z Jawiszowic, który pełnił funkcję ławnika. Wraz z rozwojem miasta pojawiają się rajcowie. Pierwsza informacja o koszyckich rajcach pochodzi z 1399 roku. Z biegiem czasu władza wójta zostaje zastąpiona władzą burmistrza i radą miasta. Uprawnienia rady miasta były bardzo duże, mogła między innymi uchwalać statuty dla cechów, które były później zatwierdzane przez króla.
Koszyce należały do miast o obliczu rzemieślniczo - handlowym. Według rejestru z końca XVII wieku w mieście było 70 rzemieślników, 12 przekupniów a 46 osób zajmowało się rolnictwem. W tym czasie w Proszowicach było 56 rzemieślników. Świadczy to o szybkim rozwoju Koszyc, które posiadały swoją miarę tj. ,,1 korzec koszycki” równy ¼ korca krakowskiego (1 korzec żyta – 55 kg, pszenny – 57 kg). W Koszycach znajdowała się szkoła parafialna. Pierwsze źródła pochodzą z 1437 roku, a zapis z 1439 roku mówi o Michale rektorze szkoły. W mieście od strony Krakowa znajdował się szpital z kaplica św. Krzyża, który był jednocześnie przytułkiem dla osób starych i bezdomnych.
W Koszycach istniały dwa bractwa: bractwo Literackie, do którego należeli ludzie umiejący czytać i pisać tzw. Elita oraz bractwo św. Anny założone przez plebana Mielewskiego i obywateli Koszyckich w 1623r.
Na uwagę zasługują osobowości pochodzące z Koszyc. Do nich należą: Jan z Koszyczek, ur. ok. 1488 w Koszycach – zm. 1546 - pierwszy tłumacz prozy powieściowej. W 1503 dokonano wpisu w metryce przyjęć Akademii Krakowskiej: "Johannes Nicolai de Koschycze s.t. [solvit totum, tj. opłacił pełne wpisowe]". We wrześniu 1513 roku otrzymał godność bakałarza sztuk wyzwolonych. Po 1521 roku został pisarzem miejskim w Kleparzu. Do czasów współczesnych zachowało się około 155 stron akt napisanych ręką Jana. Do najbardziej znanych jego tłumaczeń z łaciny należą Rozmowy, które miał król Salomon mądry z Marchołtem grubym a sprosnym, Kraków 1521, drukarnia H. Wietor.
Drugą wybitną postacią był Jakub Grzywna - lekarz, profesor. Około 1520 roku przeniósł się z Krakowa do Koszyc, gdzie objął stanowisko lekarza. Zmarł w Koszycach jesienią 1531r.
Świetność Królewskiego Miasta Koszyc trwała do połowy XVII w., do potopu szwedzkiego. Wówczas to Szwedzi zniszczyli miasto i od tego czasu rozpoczęła się stagnacja i powolny upadek Koszyc.
Przychodzą rozbiory, wojny napoleońskie (Koszyce były w granicach Księstwa Warszawskiego) i ważne dla Koszyc powstanie styczniowe w 1863r. Koszyce stały się terenem przepraw oddziałów i przerzutów broni, a mieszkańcy sprzymierzeńcami powstańców. Po stłumieniu powstania Komitet Urządzający Królestwa ustanowiony ukazem cesarza Aleksandra II Romanowa z 2 marca 1864 roku rozpoczął wprowadzanie reformy uwłaszczeniowej chłopów i reformy administracji wiejskiej w Królestwie Kongresowym. W wyniku tych działań w 1869r. Koszyce oraz wiele innych miast utraciły prawa miejskie stając się osadą. Na skutek represji carskich za pomoc powstańcom przestały być siedzibą gminy. Powstała gmina Filipowice do której 13 stycznia 1870 roku zostały przyłączone Koszyce. Dzieła zniszczenia w 1880 roku dopełnił wielki pożar Koszyc w wyniku którego spłonęło 53 domy czyli całe centrum miasta oraz kościół parafialny.
Nowy podział administracyjny sprawił, że na kilkadziesiąt najbliższych lat Koszyce stały się jedynie osadą w gminie Filipowice, aczkolwiek z prężnie prosperującym handlem i rzemiosłem oraz z licznym osadnictwem żydowskim. Od końca XIX w. Żydzi w Koszycach mieli swoją gminę wyznaniową i jedną z największych w regionie synagogę. Na przełomie XIX i XX w. Koszyce rozwijały się głównie dzięki handlowi z pobliskim Krakowem płodami rolnymi i wyrobami rzemiosła, a także dzięki szeroko rozwiniętemu przemytowi przez granicę rosyjsko-austriacką.
Okres międzywojenny 1918-1939 wiązał się z wielkimi nadziejami w niepodległej Polsce. Wielu koszyczan walczyło w wojnie bolszewickiej w 1920 r. W 1931 r. przywrócono siedzibę gminy w Koszycach, aktywnie rozwijał się ruch spółdzielczy, trwała budowa „nadwiślanki" - drogi łączącej Kraków z Sandomierzem, będącej wielką nadzieją na polepszenie bytu gospodarczego obszarów nadwiślańskich.
W okresie II wojny światowej i okupacji Koszyce nie ucierpiały materialnie.
Sytuacja gospodarcza zmieniła się w okresie Polski Ludowej, gdy zakończono budowę „nadwiślanki" - szosy prowadzącej z Krakowa do Sandomierza. Migracja młodzieży do budującej się Nowej Huty i na Śląsk oraz zwiększający się ruch transportowy na „nadwiślance" spowodował ożywienie gospodarcze miejscowości i okolicy.
Ale prawdziwy renesans przeżywają Koszyce począwszy od 1989 r. Zmieniły się na lepsze warunki higieniczne (wodociągi, kanalizacja) miejscowości i całej gminy. Poprzez zmiany estetyczne układu urbanistycznego miejscowość nabrała rzeczywistych cech miejskich, a po realizacji dotacji unijnych przybyło w Koszycach wiele inwestycji komunalnych, dróg, obiektów szkolnych, rekreacyjnych i kulturalnych. Miejscowość Koszyce stała się centrum gminy pełniącym rolę ośrodka administracyjnego, handlowego, usługowego, gospodarczego i kulturalnego dla 19 sołectw gminy Koszyce, siedzibą władz gminy, ośrodkiem kultury i oświaty, siedzibą organizacji pozarządowych.
Z dniem 1 stycznia 2019r. Koszyce po 150 latach odzyskały status miasta. Starania Samorządu Gminy Koszyce o przywrócenie praw miejskich były głównym elementem cyklu gminnych obchodów 100 Rocznicy Odzyskania przez Polskę Niepodległości. Na Koszyckim Rynku w roku obchodów 100 Rocznicy stanął pomnik Królowej Regentki Elżbiety Łokietkówny jako upamiętnienie lokacji miasta.
